kristofus

Kilka słów od mnie, tak przy okazji bo rzadko tu zaglądam a i z Cerea ostatnio kontakt prawie żaden. Jakieś chyba 2 miesiące temu Cesar na pytanie kiedy nowa wersja na Windows skoro wychodzą na Andka odpowiedział milczeniem... Po nagabywaniu, Angeles napisała tyle: "We have not an update in a short time"... Może warto jeszcze ich męczyć, nie wiem. Wnioski niech każdy wyciągnie sam co o tym projekcie myśleć i kierunku w którym podąża. Ja i niektórzy koledzy przeszliśmy z nim sporo, i radochy, i wku... na własne ryzyko, że tak powiem. Swoją drogą ciekawa przygoda. Na obecną chwilę nie wiem i nie wiem kto wie co autor ma w głowie. Chciałoby się więcej ale jest jak jest, z działaniem Cerea na różnych urządzeniach z Windows bywa bardzo różnie Tak jeszcze odnośnie PW związanych z tematem, wybaczcie jeśli nie odpowiadam jednak nie jestem żadnym supportem tego softu ani odbiorników GPS. Podzieliłem się tutaj wiedzą i doświadczeniami, fajnie jeśli ktoś skorzystał, jeszcze fajniej jeśli sam się podzieli doświadczeniami, więcej swojego czasu nie mogę obiecać.

Dzięki, taki był zamysł Dziel się doświadczeniami z praktyki, może ktoś jeszcze złapie zajawkę...

Passperdegree nie wygląda na jakiś z kosmosu choć jego wartość oczywiście zależy od przełożenia głównie. C300 na parametrach z instalki bez grzebania działa naprawdę ok, jeśli już to D lekko trzeba podbić do większych prędkości, kwestia układu kierowniczego. Z IMU masz ewidentnie problem, kąt nie ma prawa pływać na postoju. Żółta strzałka kierunku algorytmu także nie powinna latać podczas jazdy, Damian tak miał na przykład. Umocuj porządnie IMU. Ja mam ciasno w obudowie a obudowa na taśmę dwustronną do gumowego dywanika... Samą płytkę też można próbować umocować na jakiejś piance, są na przykład do kupienia specjalne tłumiące stosowane w śmigłowcach RC (Align, etc.) do mocowania modułu żyroskopu.

Aktualnie zestaw mam w rozsypce, w bazie chyba karta zdechła, z apką problemy ale tu chyba źródłem jest tablet niestety... Więc tylko z głowy podpowiem, w C300 chyba jest problem z tym parametrem maks. skrętu, w starej wersji dało się to ustawiać. Ale zacznij od passperdegree, to kluczowy i krytyczny parametr, jeśli znaczenie odbiega od rzeczywistości wszystko będzie działać źle. Pomiar kątomierzem na ziemi powinien wystarczyć, jak chcesz mieć super dokładnie można wykorzystać IMU, na długim USB przymocować na błotniku/zwrotnicy, ja do tego np. wykorzystałem drona, generalnie cokolwiek co ma żyroskop i jest dostępny odczyt kąta w płaszczyźnie X/Y. Przy 24V ustawić jest trudniej, może zasil jednak 12V? Z anteną na kabinie ja nie mam problemów ale tu oczywiście kluczowe jest dobrze zamocowane i skalibrowane IMU. Oscylacje tłumi się zwiększając D, (D jak damper), warto zapoznać się z regulatorami PID, algorytm Cesar-a chyba działa na takiej zasadzie choć w sumie cholera wie

Jakbyś nawet kupił bazę za 50kPLN to z odległością będzie spadać dokładność, nie ma na to rady ale nie o to mi chodziło. Jeśli baza nie dostanie czystego sygnału i wygeneruje korekty z błędem to ten błąd przełoży się na odbiornik z nich korzystający niezależnie od odległości.

Nie sądzę. Miałem to właśnie dopisać, kiedy testowałem ann-mb na balustradzie balkonu, od strony południowej mając siłą rzeczy ścianę domu, rozrzut odczytów na wykresie był wyraźnie jajowaty, rozciągnięty w kierunku N-S. Nie mam pewności co do natury zjawiska ale moje podejrzenia szły w kierunku łapania jakiś odbić. Osiąganie tak wysokiej precyzji to już nie tylko kwestia informacji przesyłanej w sygnale z satelit ale też pomiary przesunięć fazowych fali odbieranego sygnału. Piszę to tak trochę "na czuja" bo temat przekracza moją wiedzę Ogólnie moim zdaniem antena powinna być na tyle wysoko aby miała niezakłócony widok na horyzont dookoła i chyba najważniejsze powyżej wszelkich płaskich powierzchni mogących powodować silne odbicia sygnałów. O ile ten horyzont może aż tak krytyczny nie jest, ostatecznie i tak konfig odbiornika decyduje od jakiej minimalnej elewacji satelity są używane w procesie obliczeń, to już z prostej fizyki i kątów padania/odbicia można sobie wyobrazić, że nawet z dość wysoko lecącego satelity jest duża szansa, że odbiornik dostanie i właściwy sygnał i dość mocny odbity. Tak jak ground plane z założenia ma chronić przed "śmieciem" trafiającym z odbić "spod" odbiornika, tak już samemu trzeba zadbać aby to samo nie docierało z boku.

Jak już pisałem używam chińskiego TOPGNSS, nie mam przez to dylematu stosować/nie stosować ground plane do ANN-MB Baza to wzorzec więc w teorii powinna być jak najlepsza, w praktyce... ciężko powiedzieć bez wykonania jakiś dokładnych statystycznych pomiarów. W teorii (czyli w specyfikacji ) Chińczycy podają "phase center error" +/-2mm, dla ANN-MB jeśli dobrze rozumiem specyfikację rozrzut jest większy, podawany zresztą z pomiarów z użyciem ground plane. Ale to ciągle wielkości rzędu kilku-kilkunastu mm, czy to w praktyce ma jakieś istotne znaczenie musisz sobie sam odpowiedzieć albo... porobić pomiary w różnych wariantach. Edit: Chińszczyzna już z racji samej budowy wyklucza stosowanie groundplane a opis sugeruje, że ma odpowiednie mechanizmy ochronne przed efektem wielościeżkowości zabudowane. Nie rozbierałem, czy wierzyć też nie wiem :

https://www.youtube.com/watch?v=9og3VLrvVpU W opisie znajdziesz Dropboxa z konfigami bazy, na starszy FW chyba ale to raczej bez znaczenia. Do spozycjonowania anteny wystarczy defaultowy konfig, zwyczajnie resetowałem F9P do domyślnych. 1Hz to aż za dużo i można zmniejszyć, odczyt co 2s a nawet 5s wystarczy (UBX->CFG->RATE). Konfig pod bazę i tak ustawi później 1Hz, korekty docelowo idą z taką częstotliwością. Ja zostawiałem na noc z podpiętymi korektami z Asgeupos, zasadniczo chodzi o określenie statystycznego "środka" w dłuższym czasie. Odczytywana pozycja oczywiście delikatnie pływa, możliwości precyzyjnego odczytu są dwie, w U-Center View->Statistics albo View->Chart, wrzucasz lat/lon na osie X/Y. Statystyki zerujesz (File->Database Empty) po złapaniu fixa RTK aby zgrubne początkowe odczyty ich nie przekłamywały, widać po zerowaniu jak licznik pomiarów startuje. Mnie jakoś bardziej przekonywał wizualny odczyt środka chmury zebranych punktów na Chart ale Average lat/lon/alt też będą ok, oczywiście pod warunkiem, że na Chart nie widać jakiś niespodzianek, np. w nocy zaszwankował net i odbiornik pracował jakiś czas bez korekt... Wysokości masz dwie, geoidalna oraz n.p.m. (z ang. HAE/MSL), do TMODE3 zdaje się idzie geoidalna, łatwo to później wyłapać bo docelowy odbiornik karmiony złą korektą wysokości będzie też mocno przekłamywał wysokość (u mnie akurat jest ze 30m różnicy, nie da się nie zauważyć) Antena do całej operacji oczywiście zamocowana porządnie już w docelowym miejscu, cała zabawa ma na celu milimetrową dokładność.

Myślałem, że antenę bazy chcesz spozycjonować. Robiłeś to? Bo do odbiornika z wgranym konfigiem pod bazę musisz wprowadzić dokładną pozycję swojej anteny w UBX->CFG->TMODE3. Gość z supportu najwyraźniej się upewniał, że w ogóle masz w odbiorniku prawidłowy konfig pod bazę. Albo a) korzystasz z odbiornika jako "rover" i karmisz go ntripem albo b) pracuje w konfiguracji bazy i podpinasz go pod caster-a. To dwie różne konfiguracje. Najpierw potrzebujesz a) dla określenia precyzyjnej pozycji, potem już tylko b), oczywiście z zapisaną do pamięci odbiornika tą znalezioną pozycją. Odbiornik bazy musi dokładnie wiedzieć gdzie się znajduje antena, inaczej cała idea korekt nie ma sensu. Rtk2go to już tylko wisienka na torcie, jeśli chcesz publikować stream ze swojej bazy. Ta baza w ogóle ma służyć dla Trimble'a? Wifi Caster potrafi sztucznie wygenerować komunikat 1008? Gdzieś, chyba w wątku Cerea, był drążony problem dlaczego Trimble (bez pewnego oszustwa) z bazą na F9P nie zadziała...

"ntrip client: not connected"... Chyba nie oczekujesz, że będziesz miał RTK bez karmienia odbiornika korektami?

Własna baza trochę kosztuje, temu się nie da zaprzeczyć. Tyle, że o ile sporadyczne użycie asgeupos wydaje się tanie to już zakładając pracę całoroczną, no może poza zimą, te koszty już takie małe nie są, roczny abo RTN niewiele się różni od kosztu zbudowania bazy (a jest roczny). Z reguły pewnie wystarczy połowę tańszy RTK ale sytuacja zmienia się diametralnie jeśli chce się używać równolegle więcej maszyn, asgeupos limituje liczbę połączeń na koncie więc trzeba mnożyć abonamenty. Podsumowując, moim zdaniem, nawet dla jednej maszyny warto zainwestować, chociażby dla świętego spokoju, włączasz, jedziesz, nie kombinujesz. W przypadku większej liczby maszyn pracujących równocześnie, a w szczególności gdyby w bazę zainwestowali i używali bliscy sąsiedzi, nie ma dla mnie dyskusji, abonament jest bez sensu. Co do pracy z uślizgiem (rozumiem, że bocznym), cóż, prowadzenie może tylko reagować na to co się wydarzy, w szczególności jeśli uślizgnie się tył (a doczepione z tyłu narzędzie jeszcze bardziej) a antena jest nad przednią osią to nie zareaguje w ogóle. Sytuację może tylko poprawić przesunięcie anteny do tyłu, dlatego generalnie jestem zwolennikiem umieszczania jej na dachu, im bliżej punktu pracy narzędzia tym lepiej bo tak naprawdę to ten punkt program stara się prowadzić. A info Cerea ma tylko o pozycji anteny i widzi wektor jej przemieszczania, z IMU o ile wiem, poza oczywiście żyroskopem do przechyłów, wykorzystuje akcelerometr do wykrywania cofania. Gdyby miała być wykorzystywana akceleracja boczna to co najmniej należałoby parametryzować miejsce umieszczenia IMU a tego się nie określa. Można sobie gdybać o akcelerometrach, podwójnych antenach, etc. ale to tak naprawdę nie ma specjalnego sensu, uślizg to faktyczne przejście narzędzia poza wytyczoną ścieżką, jeśli ucieknie 0,5m w jednym przejeździe to w następnym zostanie 0,5m mijaka bo ścieżki są wytyczone sztywno. Myślę, że tylko jakieś dynamiczne dostosowywanie ścieżek mogłoby w takiej sytuacji pomóc ale nie wydaje mi się aby jakikolwiek system na rynku to robił.

Autor napisał "jeszcze nie jest dostępne", więc pewnie ta funkcjonalność z czasem się pojawi i w Cerea300.

Wniosek z tego chyba taki, że najlepiej kupować odpowiednią ilość simpleRTK2B + ewentualnie antenki (ann-mb lub china na bazę) i nie kombinować Swoją drogą, antenkę ann-mb na allegro można kupić wyraźnie taniej niż jednostkowo antena+vat+przesyłka od Ardusimple.

No to trochę słabo. Rozumiem, że jak lite siedzi w złączu xbee na standardowym simpleRTK2B to przez drugie usb (po przeciwnej stronie złącza anteny) można się skomunikować z f9p na lite w celu jego konfiguracji, etc? Nie zgłębiałem dokumentacji lite, nie jest mi to do niczego potrzebne... Tak czy inaczej ja bym sprawę interfejsu usb rozwiązał takim czymś: https://allegro.pl/oferta/rs232-uart-ft232rl-konwerter-usb-ftdi-7221336036 A docelowo to już pewnie bezpośrednio bym spiął po uart z malinką. No ale to już nie są zabawy plug&play, trzeba uważać, na poziomy napięć i inne niebezpieczeństwa, które mogą w czarnym scenariuszu uwalić płytkę/odbiornik.

Na bazie i na tyczce: Na maszynach ANN-MB. Solidne umocowanie tego chińskiego klocka a podklejenie na dachu na taśmę dwustronną kawałka blachy i rzucenie na niego magnetycznej antenki to dwa różne poziomy skomplikowania montażu, prostota wygrywa Szczerze mówiąc nie testowałem pod kątem precyzji wariantów china(baza)/china(rover), china(baza)/ann-mb(rover). Dla potrzeb prowadzenia nie wydaje mi się aby robiło to jakąkolwiek różnicę. Na osnowie i powtarzalność i precyzja tego drugiego zestawu wyszła dla mnie aż nadto aby coś tu kombinować. Może z czystej ciekawości sprawdzę jeszcze któregoś dnia na osnowie wariant china/china, póki co odbiorniki siedzą upakowane w zestawach. edit: właściwie to o jednym zapomniałem, na jesieni tyczką w tej konfiguracji china/china przeleciałem się po palikach parę dni wcześniej wytyczonych przez geodetę zestawem geodezyjnym z kompensacją przechyłu, moje pomiary w większości siedziały w linii granicznej wziętej z geoportalu z precyzją 1-2cm. Jak dla mnie to co najmniej wystarczająco dobrze, zwłaszcza, że utrzymanie pionu na libelce z anteną 1,5m nad punktem to samo w sobie potencjalne źródło błędów.