kristofus
-
Postów
146 -
Dołączył
Treść opublikowana przez kristofus
-
Kilka słów od mnie, tak przy okazji bo rzadko tu zaglądam a i z Cerea ostatnio kontakt prawie żaden. Jakieś chyba 2 miesiące temu Cesar na pytanie kiedy nowa wersja na Windows skoro wychodzą na Andka odpowiedział milczeniem... Po nagabywaniu, Angeles napisała tyle: "We have not an update in a short time"... Może warto jeszcze ich męczyć, nie wiem. Wnioski niech każdy wyciągnie sam co o tym projekcie myśleć i kierunku w którym podąża. Ja i niektórzy koledzy przeszliśmy z nim sporo, i radochy, i wku... na własne ryzyko, że tak powiem. Swoją drogą ciekawa przygoda. Na obecną chwilę nie wiem i nie wiem kto wie co autor ma w głowie. Chciałoby się więcej ale jest jak jest, z działaniem Cerea na różnych urządzeniach z Windows bywa bardzo różnie Tak jeszcze odnośnie PW związanych z tematem, wybaczcie jeśli nie odpowiadam jednak nie jestem żadnym supportem tego softu ani odbiorników GPS. Podzieliłem się tutaj wiedzą i doświadczeniami, fajnie jeśli ktoś skorzystał, jeszcze fajniej jeśli sam się podzieli doświadczeniami, więcej swojego czasu nie mogę obiecać.
-
Dzięki, taki był zamysł Dziel się doświadczeniami z praktyki, może ktoś jeszcze złapie zajawkę...
-
Passperdegree nie wygląda na jakiś z kosmosu choć jego wartość oczywiście zależy od przełożenia głównie. C300 na parametrach z instalki bez grzebania działa naprawdę ok, jeśli już to D lekko trzeba podbić do większych prędkości, kwestia układu kierowniczego. Z IMU masz ewidentnie problem, kąt nie ma prawa pływać na postoju. Żółta strzałka kierunku algorytmu także nie powinna latać podczas jazdy, Damian tak miał na przykład. Umocuj porządnie IMU. Ja mam ciasno w obudowie a obudowa na taśmę dwustronną do gumowego dywanika... Samą płytkę też można próbować umocować na jakiejś piance, są na przykład do kupienia specjalne tłumiące stosowane w śmigłowcach RC (Align, etc.) do mocowania modułu żyroskopu.
-
Aktualnie zestaw mam w rozsypce, w bazie chyba karta zdechła, z apką problemy ale tu chyba źródłem jest tablet niestety... Więc tylko z głowy podpowiem, w C300 chyba jest problem z tym parametrem maks. skrętu, w starej wersji dało się to ustawiać. Ale zacznij od passperdegree, to kluczowy i krytyczny parametr, jeśli znaczenie odbiega od rzeczywistości wszystko będzie działać źle. Pomiar kątomierzem na ziemi powinien wystarczyć, jak chcesz mieć super dokładnie można wykorzystać IMU, na długim USB przymocować na błotniku/zwrotnicy, ja do tego np. wykorzystałem drona, generalnie cokolwiek co ma żyroskop i jest dostępny odczyt kąta w płaszczyźnie X/Y. Przy 24V ustawić jest trudniej, może zasil jednak 12V? Z anteną na kabinie ja nie mam problemów ale tu oczywiście kluczowe jest dobrze zamocowane i skalibrowane IMU. Oscylacje tłumi się zwiększając D, (D jak damper), warto zapoznać się z regulatorami PID, algorytm Cesar-a chyba działa na takiej zasadzie choć w sumie cholera wie
-
Jakbyś nawet kupił bazę za 50kPLN to z odległością będzie spadać dokładność, nie ma na to rady ale nie o to mi chodziło. Jeśli baza nie dostanie czystego sygnału i wygeneruje korekty z błędem to ten błąd przełoży się na odbiornik z nich korzystający niezależnie od odległości.
-
Nie sądzę. Miałem to właśnie dopisać, kiedy testowałem ann-mb na balustradzie balkonu, od strony południowej mając siłą rzeczy ścianę domu, rozrzut odczytów na wykresie był wyraźnie jajowaty, rozciągnięty w kierunku N-S. Nie mam pewności co do natury zjawiska ale moje podejrzenia szły w kierunku łapania jakiś odbić. Osiąganie tak wysokiej precyzji to już nie tylko kwestia informacji przesyłanej w sygnale z satelit ale też pomiary przesunięć fazowych fali odbieranego sygnału. Piszę to tak trochę "na czuja" bo temat przekracza moją wiedzę Ogólnie moim zdaniem antena powinna być na tyle wysoko aby miała niezakłócony widok na horyzont dookoła i chyba najważniejsze powyżej wszelkich płaskich powierzchni mogących powodować silne odbicia sygnałów. O ile ten horyzont może aż tak krytyczny nie jest, ostatecznie i tak konfig odbiornika decyduje od jakiej minimalnej elewacji satelity są używane w procesie obliczeń, to już z prostej fizyki i kątów padania/odbicia można sobie wyobrazić, że nawet z dość wysoko lecącego satelity jest duża szansa, że odbiornik dostanie i właściwy sygnał i dość mocny odbity. Tak jak ground plane z założenia ma chronić przed "śmieciem" trafiającym z odbić "spod" odbiornika, tak już samemu trzeba zadbać aby to samo nie docierało z boku.
-
Jak już pisałem używam chińskiego TOPGNSS, nie mam przez to dylematu stosować/nie stosować ground plane do ANN-MB Baza to wzorzec więc w teorii powinna być jak najlepsza, w praktyce... ciężko powiedzieć bez wykonania jakiś dokładnych statystycznych pomiarów. W teorii (czyli w specyfikacji ) Chińczycy podają "phase center error" +/-2mm, dla ANN-MB jeśli dobrze rozumiem specyfikację rozrzut jest większy, podawany zresztą z pomiarów z użyciem ground plane. Ale to ciągle wielkości rzędu kilku-kilkunastu mm, czy to w praktyce ma jakieś istotne znaczenie musisz sobie sam odpowiedzieć albo... porobić pomiary w różnych wariantach. Edit: Chińszczyzna już z racji samej budowy wyklucza stosowanie groundplane a opis sugeruje, że ma odpowiednie mechanizmy ochronne przed efektem wielościeżkowości zabudowane. Nie rozbierałem, czy wierzyć też nie wiem :
-
https://www.youtube.com/watch?v=9og3VLrvVpU W opisie znajdziesz Dropboxa z konfigami bazy, na starszy FW chyba ale to raczej bez znaczenia. Do spozycjonowania anteny wystarczy defaultowy konfig, zwyczajnie resetowałem F9P do domyślnych. 1Hz to aż za dużo i można zmniejszyć, odczyt co 2s a nawet 5s wystarczy (UBX->CFG->RATE). Konfig pod bazę i tak ustawi później 1Hz, korekty docelowo idą z taką częstotliwością. Ja zostawiałem na noc z podpiętymi korektami z Asgeupos, zasadniczo chodzi o określenie statystycznego "środka" w dłuższym czasie. Odczytywana pozycja oczywiście delikatnie pływa, możliwości precyzyjnego odczytu są dwie, w U-Center View->Statistics albo View->Chart, wrzucasz lat/lon na osie X/Y. Statystyki zerujesz (File->Database Empty) po złapaniu fixa RTK aby zgrubne początkowe odczyty ich nie przekłamywały, widać po zerowaniu jak licznik pomiarów startuje. Mnie jakoś bardziej przekonywał wizualny odczyt środka chmury zebranych punktów na Chart ale Average lat/lon/alt też będą ok, oczywiście pod warunkiem, że na Chart nie widać jakiś niespodzianek, np. w nocy zaszwankował net i odbiornik pracował jakiś czas bez korekt... Wysokości masz dwie, geoidalna oraz n.p.m. (z ang. HAE/MSL), do TMODE3 zdaje się idzie geoidalna, łatwo to później wyłapać bo docelowy odbiornik karmiony złą korektą wysokości będzie też mocno przekłamywał wysokość (u mnie akurat jest ze 30m różnicy, nie da się nie zauważyć) Antena do całej operacji oczywiście zamocowana porządnie już w docelowym miejscu, cała zabawa ma na celu milimetrową dokładność.
-
Myślałem, że antenę bazy chcesz spozycjonować. Robiłeś to? Bo do odbiornika z wgranym konfigiem pod bazę musisz wprowadzić dokładną pozycję swojej anteny w UBX->CFG->TMODE3. Gość z supportu najwyraźniej się upewniał, że w ogóle masz w odbiorniku prawidłowy konfig pod bazę. Albo a) korzystasz z odbiornika jako "rover" i karmisz go ntripem albo b) pracuje w konfiguracji bazy i podpinasz go pod caster-a. To dwie różne konfiguracje. Najpierw potrzebujesz a) dla określenia precyzyjnej pozycji, potem już tylko b), oczywiście z zapisaną do pamięci odbiornika tą znalezioną pozycją. Odbiornik bazy musi dokładnie wiedzieć gdzie się znajduje antena, inaczej cała idea korekt nie ma sensu. Rtk2go to już tylko wisienka na torcie, jeśli chcesz publikować stream ze swojej bazy. Ta baza w ogóle ma służyć dla Trimble'a? Wifi Caster potrafi sztucznie wygenerować komunikat 1008? Gdzieś, chyba w wątku Cerea, był drążony problem dlaczego Trimble (bez pewnego oszustwa) z bazą na F9P nie zadziała...
-
"ntrip client: not connected"... Chyba nie oczekujesz, że będziesz miał RTK bez karmienia odbiornika korektami?
-
Własna baza trochę kosztuje, temu się nie da zaprzeczyć. Tyle, że o ile sporadyczne użycie asgeupos wydaje się tanie to już zakładając pracę całoroczną, no może poza zimą, te koszty już takie małe nie są, roczny abo RTN niewiele się różni od kosztu zbudowania bazy (a jest roczny). Z reguły pewnie wystarczy połowę tańszy RTK ale sytuacja zmienia się diametralnie jeśli chce się używać równolegle więcej maszyn, asgeupos limituje liczbę połączeń na koncie więc trzeba mnożyć abonamenty. Podsumowując, moim zdaniem, nawet dla jednej maszyny warto zainwestować, chociażby dla świętego spokoju, włączasz, jedziesz, nie kombinujesz. W przypadku większej liczby maszyn pracujących równocześnie, a w szczególności gdyby w bazę zainwestowali i używali bliscy sąsiedzi, nie ma dla mnie dyskusji, abonament jest bez sensu. Co do pracy z uślizgiem (rozumiem, że bocznym), cóż, prowadzenie może tylko reagować na to co się wydarzy, w szczególności jeśli uślizgnie się tył (a doczepione z tyłu narzędzie jeszcze bardziej) a antena jest nad przednią osią to nie zareaguje w ogóle. Sytuację może tylko poprawić przesunięcie anteny do tyłu, dlatego generalnie jestem zwolennikiem umieszczania jej na dachu, im bliżej punktu pracy narzędzia tym lepiej bo tak naprawdę to ten punkt program stara się prowadzić. A info Cerea ma tylko o pozycji anteny i widzi wektor jej przemieszczania, z IMU o ile wiem, poza oczywiście żyroskopem do przechyłów, wykorzystuje akcelerometr do wykrywania cofania. Gdyby miała być wykorzystywana akceleracja boczna to co najmniej należałoby parametryzować miejsce umieszczenia IMU a tego się nie określa. Można sobie gdybać o akcelerometrach, podwójnych antenach, etc. ale to tak naprawdę nie ma specjalnego sensu, uślizg to faktyczne przejście narzędzia poza wytyczoną ścieżką, jeśli ucieknie 0,5m w jednym przejeździe to w następnym zostanie 0,5m mijaka bo ścieżki są wytyczone sztywno. Myślę, że tylko jakieś dynamiczne dostosowywanie ścieżek mogłoby w takiej sytuacji pomóc ale nie wydaje mi się aby jakikolwiek system na rynku to robił.
-
Autor napisał "jeszcze nie jest dostępne", więc pewnie ta funkcjonalność z czasem się pojawi i w Cerea300.
-
Wniosek z tego chyba taki, że najlepiej kupować odpowiednią ilość simpleRTK2B + ewentualnie antenki (ann-mb lub china na bazę) i nie kombinować Swoją drogą, antenkę ann-mb na allegro można kupić wyraźnie taniej niż jednostkowo antena+vat+przesyłka od Ardusimple.
-
No to trochę słabo. Rozumiem, że jak lite siedzi w złączu xbee na standardowym simpleRTK2B to przez drugie usb (po przeciwnej stronie złącza anteny) można się skomunikować z f9p na lite w celu jego konfiguracji, etc? Nie zgłębiałem dokumentacji lite, nie jest mi to do niczego potrzebne... Tak czy inaczej ja bym sprawę interfejsu usb rozwiązał takim czymś: https://allegro.pl/oferta/rs232-uart-ft232rl-konwerter-usb-ftdi-7221336036 A docelowo to już pewnie bezpośrednio bym spiął po uart z malinką. No ale to już nie są zabawy plug&play, trzeba uważać, na poziomy napięć i inne niebezpieczeństwa, które mogą w czarnym scenariuszu uwalić płytkę/odbiornik.
-
Na bazie i na tyczce: Na maszynach ANN-MB. Solidne umocowanie tego chińskiego klocka a podklejenie na dachu na taśmę dwustronną kawałka blachy i rzucenie na niego magnetycznej antenki to dwa różne poziomy skomplikowania montażu, prostota wygrywa Szczerze mówiąc nie testowałem pod kątem precyzji wariantów china(baza)/china(rover), china(baza)/ann-mb(rover). Dla potrzeb prowadzenia nie wydaje mi się aby robiło to jakąkolwiek różnicę. Na osnowie i powtarzalność i precyzja tego drugiego zestawu wyszła dla mnie aż nadto aby coś tu kombinować. Może z czystej ciekawości sprawdzę jeszcze któregoś dnia na osnowie wariant china/china, póki co odbiorniki siedzą upakowane w zestawach. edit: właściwie to o jednym zapomniałem, na jesieni tyczką w tej konfiguracji china/china przeleciałem się po palikach parę dni wcześniej wytyczonych przez geodetę zestawem geodezyjnym z kompensacją przechyłu, moje pomiary w większości siedziały w linii granicznej wziętej z geoportalu z precyzją 1-2cm. Jak dla mnie to co najmniej wystarczająco dobrze, zwłaszcza, że utrzymanie pionu na libelce z anteną 1,5m nad punktem to samo w sobie potencjalne źródło błędów.
-
Nie za bardzo widzę sens pchania się w simpleRTK2Blite w rozwiązaniach gdzie waga modułu nie jest krytycznie ważna, a dla naszych potrzeb nie jest. Cena nie widzę aby była argumentem. Ale skoro już masz to raczej masz te same możliwości, i tu i tu możesz dołożyć Ntrip Master-a a jeśli masz moduł usb do lite to tak samo spiąć z malinką po usb. Gdyby chodziło o wagę to oczywiście można by pójść na skróty i spiąć moduł z malinką bezpośrednio przez uart ale to też można zrobić w obu wariantach, tylko w sumie po co sobie komplikować życie? Fajne byłoby tanie F9P w formie shielda na PI Zero ale z racji niszowości wątpie aby powstało, póki co jest tylko taki adapter do większych malinek i podstawowego simpleRTK2B: https://www.ardusimple.com/product/raspberry-adapter-for-simplertk2b/
-
Nie widzę żadnej potrzeby dopłacania, gdyby pojawiła się potrzeba dolutowania kabelków będą tylko przeszkadzać. A listwę goldpin w razie czego kupisz za 1,5zł Oczywiście złącze w standardzie xbee pod BT czy tego ntrip master-a jest wlutowane tak czy inaczej.
-
Do książek też bywają erraty i uzupełnienia Mam nadzieję, że wątpliwości rozwiane.
-
simpleRTK2B Arduino to już według uznania. Można na nim zrealizować dodatkowe przyciski, czujnik do automatycznego MARC-owania oraz dwustronną komunikację z Cerea (sterowanie sekcjami, mapy plonu, etc.). Komunikacji Cerea300 jeszcze nie ma, w ogóle są w niej dostępne tylko dwa skróty klawiaturowe. Do emulacji naciśnięć klawiszy potrzebne jest Arduino z usb wspierającym HID: https://www.arduino.cc/reference/en/language/functions/usb/keyboard/ UNO, NANO na pewno odpadają, z malutkich chyba tylko PRO MICRO na Atmedze 32u4, z większych Leonardo, ewentualnie znacznie droższe na Cortex-ach. W najprostszej opcji można użyć przycisku nożnego na usb, jakby co priv, mam zbędny. edit: aha, @macko979, jak będziesz miał taką listę, najlepiej z aktualnymi cenami, to warto byłoby ją tu wrzucić, pewnie niejednemu jeszcze mogłaby się przydać
-
Nie no, F9P jest oczywistą oczywistością, może trochę uprościłem wypowiedź ale nie przypuszczałem, że będę co do tego wątpliwości Chodziło mi tylko o sposób przekazania korekt, NTRIP wifi caster vs malinka, ewentualnie chiński duży GNSS vs ANN-MB00 Chińska antena mimo wielkości to ciągle tylko sama antena, odbiornika w niej żadnego nie ma. Dla całkowitej precyzji mam tak: na poddasze wyciągnięte bezpieczne 12V, następnie przetworniczka step-down na 5V dla PI ZeroW, do malinki wpięte simpleRTK2B, do odbiornika antena.
-
Nie to, żebym nie był ciekawy jak ktoś NTRIP Caster-a przetestuje ale ta zabawka przy jednostkowym zakupie z vat i przesyłką to 105€... 😲 A u mnie od paru miesięcy (z jednym padem karty ale to szczegół, logi do ram i na razie spokój) śmiga PI ZeroW na poddaszu, do tego chińska antenka GNSS. Gdzieś jakiś czas temu linkowałem praktycznie gotowca z ntripcasterem do wgrania w Malinkę. Nie wiem o co chodzi z obecną dostępnością malinek na Botlandzie, antenkę razu pewnego trafiłem za $56, o dokładności nie ma chyba co dyskutować bo pokazywałem testy z tą bazą na osnowie, dla mnie to się zdecydowanie lepiej kalkuluje niż antenka i wifi caster od Ardusimple... https://botland.com.pl/pl/moduly-i-zestawy-raspberry-pi-zero/8330-raspberry-pi-zero-w-512mb-ram-wifi-bt-41.html https://www.aliexpress.com/item/32815576155.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.27424c4d2zOiEW
-
Znalazłem w końcu jakiś film z Agopengps na hydraulice, nie powiem, fajnie to wygląda. Nie znam się na hydraulice, gość podał w opisie PVG32, to fanaberia czy taka inwestycja jest konieczna w każdą maszynę: https://allegro.pl/oferta/cewka-elektrozawor-sauer-danfoss-pvg32-157b4735-9140281954
-
I programu Ostatecznie jesteśmy w wątku o Cerea, która hydrauliki nie obsługuje. I nie mam pojęcia czy kiedyś będzie.
-
Może masz jakieś trefne gniazdo w Ardusimple? Kabelki są ważne ale bez przesady. Ja wsadzałem/kupowałem pierwsze z brzegu, króciutki kabel odbiornik-hub w pudełku, hub mocno budżetowy, po drodze do tabletu jeszcze otg, działa całymi dniami w warunkach, umówmy się, mało laboratoryjnych
-
Wyżej pisałeś o bezpieczeństwie więc chyba sam sobie w dużej mierze odpowiedziałeś... Jak dla mnie takie rozwiązanie ma tę zasadniczą przewagę, że kiedy zjeżdżam z pola silnik wysprzęglam i choćby skały srały to nic nie przejmie nagle kontroli. W ostateczności, jeśli zapomnę i gdyby nawet przypadkiem się załączył silnik - siłowo mogę go przewalczyć. Bezpieczeństwo jest bardzo ważne, może w tej całej euforii automatyki trochę o tym zapominamy. W hydraulice, przynajmniej z tego co widziałem na filmie z rozwiązania fabrycznego, kierownica jest nieruchoma podczas autoprowadzenia więc wygląda na to, że układ całkowicie przejmuje kontrolę. Nie wiem, organoleptycznie nie miałem do czynienia, może są konstrukcje gdzie to działa inaczej, może da się zrobić to bezpiecznie, rozwiązaniom DIY w tej materii raczej bym nie zaufał. Koszty, skomplikowanie, przenaszalność - jakieś cegiełki pewnie by tu dorzucił ale nie mam ochoty teoretyzować, daj przykład jakiegoś działającego równie dobrze albo lepiej rozwiązania hydraulicznego łatwego do samodzielnego wykonania, przeanalizujemy co i za ile było potrzebne, porównamy. Bo tak naprawdę tu jest podstawowa odpowiedź: rozwiązania na kierownicę działają w praktyce wystarczająco dobrze. No a skoro zauważmy w ich działaniu postęp to widocznie jeszcze też cały potencjał nie został wykorzystany.
